Hij was een zoon van Johannes van Keulen (1654-1715) en Louysje Laurend Coerte. Gerard trouwt met Ludowina Konst. In 1704 wordt hun enige kind geboren, Johannes II van Keulen.

Op 7 oktober 1712 wordt Van Keulen een octrooi verleend voor Het vergulde licht der Zeevaart. Hij verlengt hiermee het octrooirecht dat was gestart door zijn vader.

Van Keulen verwerft middels opvolging van Willem Jansz. Blaeu en zijn zonen voor zichzelf en zijn erven het voorrecht om als kaartenmaker in dienst te zijn van de Vereenigde Oostindische Compagnie.

Hij neemt het familiebedrijf van zijn vader over in 1714. Zijn vader sterft in 1715. Het bedrijf is op dat moment gespecialiseerd in cartografie, uitgeverij en verkoper van zeeatlassen, -kaarten en stuurmansgidsen, boeken, producent en distributeur van navigatie-instrumenten.

Van Keulen zorgde voor variatie in het aanbod door over te gaan tot de verkoop van losse kaarten op groot formaat, welke ingebonden konden worden.

Na zijn dood zetten zijn zoon en zijn weduwe de zaak voort.