Jacobs était le fils de l'agent d'assurance Dirk Jacobs et de Bernardina Cornelia Beerscher. Il suit les cours du soir de l'école Quellinus avec Emil Van den Bossche (1881-1882) puis travaille dans l'atelier Van den Bossche en Crevels à Amsterdam. En 1883, il s'installe en Belgique et étudie avec Charles Van der Stappen à l'Académie de Bruxelles. Après avoir remporté le Prix de Rome en 1888, Jacobs effectue des voyages d'études à Paris, Florence et Rome.
En 1891, Jacobs ouvrit son propre studio sur le Ringdijk dans le Watergraafsmeer. Faute de travail, il s'installe à Essen après quelques années, où il commence à travailler comme modeleur pour un plâtrier. De 1899 à 1903, il est employé comme exécuteur testamentaire par Lambertus Zijl, un ami sculpteur. Durant cette période, il travaille sur les bâtiments de l'architecte H.P. Berlage puis plus de vingt ans à celle de l'architecte J.W. Hanrat. En 1903, Jacobs s'installe à Laren. En 1910, il devient professeur de modelage à la Larensche Kunstschool.
Jacobs est surtout connu pour ses sculptures sur des bâtiments, dont le Beurs van Berlage, le Palais de la Paix et l'hôtel de ville de Rotterdam, mais il a également réalisé des portraits, des monuments funéraires et des bancs commémoratifs, par exemple. Il était membre d'Arti et Amicitiae.
