Jacobs era filho do agente de seguros Dirk Jacobs e Bernardina Cornelia Beerstecher. Frequentou aulas noturnas na Escola Quellinus com Emil Van den Bossche (1881-1882) e depois trabalhou no estúdio Van den Bossche en Crevels em Amsterdã. Em 1883 mudou-se para a Bélgica e estudou com Charles Van der Stappen na Academia de Bruxelas. Depois de ganhar o Prix de Rome em 1888, Jacobs fez viagens de estudo a Paris, Florença e Roma.
Em 1891 Jacobs abriu seu próprio estúdio no Ringdijk no Watergraafsmeer. Por falta de trabalho, mudou-se para Essen depois de alguns anos, onde começou a trabalhar como modelista para um estucador. De 1899 a 1903 foi contratado como executor por Lambertus Zijl, um amigo escultor. Durante esse período trabalhou em edifícios do arquiteto H.P. Berlage e depois mais de vinte anos ao do arquiteto J.W. Hanrath. Em 1903 Jacobs estabeleceu-se em Laren. Em 1910 tornou-se professor de modelagem na Larensche Kunstschool.
Jacobs é mais conhecido por suas esculturas em edifícios, incluindo o Beurs van Berlage, o Palácio da Paz e a Prefeitura de Roterdã, mas também fez retratos, monumentos funerários e bancos memoriais, por exemplo. Ele era um membro da Arti et Amicitiae.
