Jacobs era figlio dell'agente assicurativo Dirk Jacobs e Bernardina Cornelia Beerstecher. Frequentò i corsi serali alla Quellinus School con Emil Van den Bossche (1881-1882) e poi lavorò nello studio Van den Bossche en Crevels ad Amsterdam. Nel 1883 si trasferì in Belgio e studiò con Charles Van der Stappen all'Accademia di Bruxelles. Dopo aver vinto il Prix de Rome nel 1888, Jacobs fece viaggi di studio a Parigi, Firenze e Roma.
Nel 1891 Jacobs aprì il suo studio sul Ringdijk nel Watergraafsmeer. Per mancanza di lavoro si trasferì dopo alcuni anni ad Essen, dove iniziò a lavorare come modellista per uno stuccatore. Dal 1899 al 1903 fu impiegato come esecutore testamentario da Lambertus Zijl, un amico scultore. In quel periodo lavorò agli edifici dell'architetto H.P. Berlage e poi più di vent'anni a quello dell'architetto J.W. Hanrath. Nel 1903 Jacobs si stabilì a Laren. Nel 1910 divenne insegnante di modellismo alla Larensche Kunstschool.
Jacobs è noto soprattutto per le sue sculture su edifici, tra cui il Beurs van Berlage, il Palazzo della Pace e il municipio di Rotterdam, ma ha anche realizzato ritratti, monumenti funebri e panchine commemorative, ad esempio. È stato membro di Arti et Amicitiae.
